无人机中的RTK差分定位技术解析1--什么是RTK？RTK与GPS的关系。

一.什么是RTK

实时动态差分法（Real-time kinematic，RTK）又称载波相位差分技术。这是一种新的常用GPS测量方法。以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后解算才能获得厘米级的精度。RTK则是一种可以在野外实时获得厘米级定位精度的测量方法，可以实时提供观测点的三维坐标，达到厘米级的高精度。与伪差分原理相同，基准站通过数据链实时向用户站传输载波观测和站坐标信息。用户站接收GPS卫星的载波相位和基准站的载波相位，形成相位差分观测值进行实时处理，可以实时给出厘米级的定位结果。实现载波相位差分GPS方法分为修正法和差分法两类。前者与伪差分相同，基准站将载波相位修正发送给用户站，以纠正载波相位，然后求解坐标。后者将基准站采集的载波相位发送到用户台进行求差解算坐标。前者为准RTK技术，后者是真实的RTK技术。

二.GPS与RTK

RTK技术基于上述基准站和用户站的载波相位上的，采用载波相位动态实时差分法。GPS应用的主要里程碑，是工程放样、地形测图、各种控制测量带来了新的曙光，大大提高了外部作业效率。

常规GPS测量方法有静态、快速静态、动态等，都需要事后解算才能获得厘米级精度，而且RTK是一种能在野外实时获得厘米级定位精度的测量方法，采用载波相位动态实时差分（Real–timekinematic）方法，是GPS应用的重要里程碑，给工程放样、地形测图、各种控制测量带来了新的曙光，大大提高了外部作业效率。

高精度的GPS载波相位观测值必须用于测量，RTK定位技术是一种基于载波相位观测值的实时动态定位技术，可实时提供指定坐标系中测量站点的三维定位结果，达到厘米级精度。RTK在操作模式下，基准站通过数据链将其观测值和测量站坐标信息传输到移动站。移动站不仅通过数据链接收到基准站的数据，还收集数据GPS观察数据，在系统中形成差异观测值进行实时处理，并给出厘米级定位结果，持续时间不到一秒钟。移动站可以处于静止状态或运动状态；进入动态操作前可以在固定点初始化，也可以在动态条件下直接启动，在动态环境下完成整周模糊度的搜索解决。整周知数解固定后，每个历元都可以实时处理。只要能跟踪四颗以上卫星相位观测值和必要的几何图形，移动站就可以随时给出厘米级定位结果。

RTK技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术，RTK定位时，基准站接收机需要将观测数据（伪距观测值、相位观测值）和已知数据实时传输给移动站接收机。数据量相对较大，一般需要9600波特率，这在无线电中并不难实现。

版权说明｜莱佳德科技南京有限公司尊重原创，图片和文章的版权为原作者所有，若有侵权请联系本单位，我们会及时声明或删除。